随着科技的不断发展，DIY智能小车已经成为了许多科技爱好者的心头好。而树莓派，作为一款小巧且功能强大的开发板，成为了打造智能小车的首选。今天，就让我带你一起探索树莓派小车的魅力，并分享一些实用的树莓派小车代码。
一、树莓派小车简介
树莓派小车，顾名思义，就是以树莓派为核心控制器，通过添加传感器、电机驱动模块等配件，实现小车移动、避障、循线等功能。树莓派小车不仅具有丰富的功能，而且制作简单，非常适合初学者上手。
二、树莓派小车配件
要打造一辆树莓派小车，以下配件是必不可少的：
| 序号 | 配件名称 | 功能描述 |
|---|---|---|
| 1 | 树莓派 | 小车的核心控制器，负责处理数据和运行程序 |
| 2 | 电机驱动模块 | 控制电机转动，实现小车移动 |
| 3 | 电池模块 | 为树莓派和小车提供电源 |
| 4 | 传感器 | 如红外传感器、超声波传感器、循线传感器等，用于小车感知环境 |
| 5 | 连接线、螺丝等 | 用于连接各个配件，固定小车结构 |
三、树莓派小车代码
接下来，我们来学习一些实用的树莓派小车代码。
1. 移动控制
以下是一个简单的树莓派小车移动控制代码，实现小车的前进、后退、左转、右转等功能。
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
定义电机控制引脚
M1_ENA = 17
M1_IN1 = 27
M1_IN2 = 22
M2_ENA = 27
M2_IN1 = 22
M2_IN2 = 17
初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(M1_ENA, GPIO.OUT)
GPIO.setup(M1_IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(M1_IN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(M2_ENA, GPIO.OUT)
GPIO.setup(M2_IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(M2_IN2, GPIO.OUT)
定义电机控制函数
def move_forward():
GPIO.output(M1_ENA, GPIO.HIGH)
GPIO.output(M1_IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(M1_IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(M2_ENA, GPIO.HIGH)
GPIO.output(M2_IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(M2_IN2, GPIO.LOW)
def move_backward():
GPIO.output(M1_ENA, GPIO.HIGH)
GPIO.output(M1_IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(M1_IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(M2_ENA, GPIO.HIGH)
GPIO.output(M2_IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(M2_IN2, GPIO.HIGH)
def turn_left():
GPIO.output(M1_ENA, GPIO.HIGH)
GPIO.output(M1_IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(M1_IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(M2_ENA, GPIO.HIGH)
GPIO.output(M2_IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(M2_IN2, GPIO.HIGH)
def turn_right():
GPIO.output(M1_ENA, GPIO.HIGH)
GPIO.output(M1_IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(M1_IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(M2_ENA, GPIO.HIGH)
GPIO.output(M2_IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(M2_IN2, GPIO.LOW)
测试代码
move_forward()
time.sleep(2)
move_backward()
time.sleep(2)
turn_left()
time.sleep(2)
turn_right()
time.sleep(2)
清理GPIO
GPIO.cleanup()
```
2. 避障控制
以下是一个简单的树莓派小车避障控制代码，使用红外传感器检测前方障碍物，实现小车自动避障。
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
定义红外传感器引脚
TRIG = 23
ECHO = 24
初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(TRIG, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ECHO, GPIO.IN)
定义测距函数
def get_distance():
GPIO.output(TRIG, GPIO.HIGH)
time.sleep(0.00001)
GPIO.output(TRIG, GPIO.LOW)
while GPIO.input(ECHO) == 0:
pulse_start = time.time()
while GPIO.input(ECHO) == 1:
pulse_end = time.time()
pulse_duration = pulse_end - pulse_start
distance = pulse_duration * 17150
distance = round(distance, 2)
return distance
定义避障控制函数
def avoid_obstacle():
distance = get_distance()
if distance < 20: 前方有障碍物，距离小于20cm
turn_left()
else:
move_forward()
测试代码
while True:
avoid_obstacle()
time.sleep(0.5)
清理GPIO
GPIO.cleanup()
```
四、总结
通过以上代码，我们可以实现树莓派小车的移动控制和避障控制。树莓派小车的功能远不止这些，你还可以根据自己的需求添加更多传感器和功能，如循线、遥控等。希望这篇文章能帮助你入门树莓派小车编程，开启你的智能小车之旅！
